我手上有一個項目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統沒有加編碼器，定位精度已經達到客戶要求。但是，現在客戶要求加裝編碼器。三菱PLC倒是用的很熟，但沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實現完全閉環太困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

 

具體的一些情況是這樣的：1、要求就是伺服開始行走時采用比較高的速度運行，最后在定位要完成時采用低速運行。這樣，既提高的工作效率，又保證了定位精度。國外的設備都有加裝直接檢測工件的編碼器反饋裝置，所以，客戶要求我們的設備也必須有編碼器。速度最高是17米/分，定位精度誤差是0.5毫米/米。設備動作比較復雜，每次所行走的距離都是要經過具體工件的尺寸計算的。　2、要求在自動運行時，電機只能向1個方向前進。

 

看完這些后一位大俠出來發話了，一是定位精度已經達到客戶要求，二是現在客戶要求加裝編碼器。說實話，伺服的編碼器精度是17位的，普通的編碼器跟那個沒法比，何必還要加裝一個編碼器了。你的客戶想讓你做雙閉環，既然已經達到要求了，我就裝個編碼器在上面，連接在PLC上面，但是老子就是不編程！反正精度已經達到了。我比較恨那種不懂還要亂指揮的客戶。他要編碼器就給他加上，就是不編程。這樣做看自己心理夠不夠硬，實在不行可以再跟客戶好好溝通下，把一些復雜的技術問題講簡單些，讓他一下就能明白過來哪個更好，不要總是想當然來辦事，大家做的辛苦還不討好。

 

聽另一朋友說這種情況編碼器只能實現半閉環控制，做起來是不太實在的，雖然伺服的編碼器是17位的，但是這也只是伺服電機與驅動器之間的半閉環控制，用戶增加編碼器是要實現大閉環控制，以進一步提高精度。實際上只是通過高速計數讀取編碼器數值與發送脈沖進行比較，然后根據比較的結果做出相應的處理。

 

即使加上編碼器也只能算個半閉環吧？！聽說，如果真正要實現完全的閉環系統，必須要加上光柵尺之類的東東。但是，編碼器我怎樣才能作到實時性呢？真是搞不懂！

 

如果一定要用，我想是可以接在PLC輸入，通過高速計數定時器，讀取值，再用高速計數比較位置，復位指令，利用中斷控制輸出。問題是擔心干擾，振動等原因，導致編碼器反饋給PLC的值不準確，反而影響精度。如果能從J3上讀出伺服電機編碼器反饋的值就好了，可惜沒這功能。