我手上有一個(gè)項(xiàng)目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來(lái)我用的系統(tǒng)沒(méi)有加編碼器，定位精度已經(jīng)達(dá)到客戶(hù)要求。但是，現(xiàn)在客戶(hù)要求加裝編碼器。三菱PLC倒是用的很熟，但沒(méi)有作過(guò)這樣的程序，想來(lái)想去都覺(jué)得實(shí)現(xiàn)完全閉環(huán)太困難了。不知各位大蝦有何高見(jiàn)，請(qǐng)多多指教！

 

具體的一些情況是這樣的：1、要求就是伺服開(kāi)始行走時(shí)采用比較高的速度運(yùn)行，最后在定位要完成時(shí)采用低速運(yùn)行。這樣，既提高的工作效率，又保證了定位精度。國(guó)外的設(shè)備都有加裝直接檢測(cè)工件的編碼器反饋裝置，所以，客戶(hù)要求我們的設(shè)備也必須有編碼器。速度最高是17米/分，定位精度誤差是0.5毫米/米。設(shè)備動(dòng)作比較復(fù)雜，每次所行走的距離都是要經(jīng)過(guò)具體工件的尺寸計(jì)算的。　2、要求在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，電機(jī)只能向1個(gè)方向前進(jìn)。

 

看完這些后一位大俠出來(lái)發(fā)話(huà)了，一是定位精度已經(jīng)達(dá)到客戶(hù)要求，二是現(xiàn)在客戶(hù)要求加裝編碼器。說(shuō)實(shí)話(huà)，伺服的編碼器精度是17位的，普通的編碼器跟那個(gè)沒(méi)法比，何必還要加裝一個(gè)編碼器了。你的客戶(hù)想讓你做雙閉環(huán)，既然已經(jīng)達(dá)到要求了，我就裝個(gè)編碼器在上面，連接在PLC上面，但是老子就是不編程！反正精度已經(jīng)達(dá)到了。我比較恨那種不懂還要亂指揮的客戶(hù)。他要編碼器就給他加上，就是不編程。這樣做看自己心理夠不夠硬，實(shí)在不行可以再跟客戶(hù)好好溝通下，把一些復(fù)雜的技術(shù)問(wèn)題講簡(jiǎn)單些，讓他一下就能明白過(guò)來(lái)哪個(gè)更好，不要總是想當(dāng)然來(lái)辦事，大家做的辛苦還不討好。

 

聽(tīng)另一朋友說(shuō)這種情況編碼器只能實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制，做起來(lái)是不太實(shí)在的，雖然伺服的編碼器是17位的，但是這也只是伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間的半閉環(huán)控制，用戶(hù)增加編碼器是要實(shí)現(xiàn)大閉環(huán)控制，以進(jìn)一步提高精度。實(shí)際上只是通過(guò)高速計(jì)數(shù)讀取編碼器數(shù)值與發(fā)送脈沖進(jìn)行比較，然后根據(jù)比較的結(jié)果做出相應(yīng)的處理。

 

即使加上編碼器也只能算個(gè)半閉環(huán)吧？！聽(tīng)說(shuō)，如果真正要實(shí)現(xiàn)完全的閉環(huán)系統(tǒng)，必須要加上光柵尺之類(lèi)的東東。但是，編碼器我怎樣才能作到實(shí)時(shí)性呢？真是搞不懂！

 

如果一定要用，我想是可以接在PLC輸入，通過(guò)高速計(jì)數(shù)定時(shí)器，讀取值，再用高速計(jì)數(shù)比較位置，復(fù)位指令，利用中斷控制輸出。問(wèn)題是擔(dān)心干擾，振動(dòng)等原因，導(dǎo)致編碼器反饋給PLC的值不準(zhǔn)確，反而影響精度。如果能從J3上讀出伺服電機(jī)編碼器反饋的值就好了，可惜沒(méi)這功能。